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1、底部圆盘处是360°的旋转机构;(相当于整个手臂随腰可做360°旋转)。
2、圆盘与“7”字形手臂的下端接触处是约100°的旋转机构;(相当于整个手臂可以前后伸缩)。
3、“7”字形手臂转角处是约90°的旋转机构;(相当于手臂肘部可上下摆动)。
4、“7”字形上面一横的中间部位稍靠转角处是360°的旋转机构;(相当于小手臂可做左右转动)。
5、“7”字形上面一横的左端是90°旋转机构：(相当于手腕可上下摆动)。
6.前部是抓手，由180°旋转机构(相当于手掌水平转动)和另一个180°旋转机构;(带动齿轮旋转，相当于用夹爪拿物件。
由于机械手要求动作精度很高，旋转机构一般都采用高精度的步进电机，有的还依靠光栅来定位每一个动作。
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